주경돈(왼쪽부터) UNIST 교수, 류태훈, 강창우 연구원.[UNIST 제공]

[헤럴드경제=구본혁 기자] 스스로 주행하는 무인 자동차의 눈 역할은 장애물과 주변 도로 상황을 분석하는 이벤트 카메라다. 국내 연구진이 이벤트 카메라를 일반 카메라처럼 쉽고 정확하게 보정할 수 있는 기술을 개발했다.

UNIST(울산과학기술원) 인공지능대학원 주경돈 교수팀은 일반 카메라 보정에 쓰이는 체커보드를 이용해 이벤트 카메라를 보정할 수 있는 컴퓨터비전 보정 기술을 개발했다고 1일 밝혔다.

자율주행이나 로봇의 카메라는 렌즈 왜곡 때문에 사물이 휘거나 위치가 잘못 인식될 수 있다. 기계가 정확한 정보를 인식할 수 있도록 이 왜곡을 미리 계산해 펴주는 보정 과정이 필요하다.

하지만 이벤트 카메라는 가장 표준적인 보정 기법인 체커보드를 이용한 보정이 어렵다. 체커보드 보정은 검은색과 흰색 격자가 반복된 체스판 모양의 보정판을 여러 각도에서 촬영한 뒤, 격자가 만나는 꼭짓점이 실제 위치에서 얼마나 어긋났는지를 비교해 렌즈 왜곡을 보정하는 방식이다.

이벤트 카메라는 일반 카메라와 달리 화면 전체가 아닌 밝기 변화가 나타난 부분만 ‘이벤트’로 기록하는데, 정작 보정의 기준점이 되는 꼭짓점에서는 이벤트가 거의 기록되지 않기 때문이다.

연구팀이 개발한 기술은 이 꼭짓점을 이벤트 데이터에서 바로 찾아낼 수 있는 기술이다. 꼭짓점을 직접 찾는 대신 선을 먼저 찾고, 그 선들이 만나는 주변에서 이벤트가 가장 적은 지점을 꼭짓점으로 잡는 방식이다. 꼭짓점에서는 밝기 변화가 서로 상쇄돼 이벤트 정보가 거의 생기지 않는 반면, 선 형태의 경계에서는 정보가 뚜렷하게 나타난다는 수학적 분석 결과에 착안한 기술이다.

연구팀은 선의 흐릿함을 줄이는 기술도 함께 사용했다. 이벤트 카메라는 픽셀마다 밝기가 변한 순간을 따로따로 기록하기 때문에, 카메라나 보정판이 움직이는 동안 생긴 이벤트를 그대로 모으면 같은 격자 선이라도 서로 다른 시간의 위치가 겹쳐져 번져 보인다. 연구팀은 흩어진 이벤트를 한 기준 시점에 맞춰 다시 정렬해 흐릿하던 격자 선을 또렷하게 만들었다.

주경돈 교수는 “빠른 움직임과 저조도 환경에서 강점을 갖는 이벤트 카메라를 로봇, 자율주행 장비, AR/VR 기기에 적용할 때 초기 보정 부담을 줄이는 데 도움이 될 것으로 기대된다”고 말했다.

이번 연구는 오는 3일부터 미국 덴버에서 5일간 열리는 컴퓨터 비전 분야의 최상위권 국제 학회인 ‘컴퓨터 비전 및 패턴 인식학회(CVPR, Computer Vision and Pattern Recognition Conference)’의 하이라이트 논문으로 선정됐다.